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EP5龍門同步功能介紹

2023-12-08 武漢邁信電氣技術(shù)有限公司

在有些高端機(jī)床

、激光切割、晶圓檢測等對平面運(yùn)動(dòng)要求較高的行業(yè)

，傳統(tǒng)的X、Y單軸已無法滿足客戶對大跨越度

、大負(fù)載運(yùn)動(dòng)的平滑度、軸間耦合度等需求

。龍門結(jié)構(gòu)能夠很大的改善精度要求高

，誤差要求小的問題

。

龍門同步技術(shù)的高精尖應(yīng)用領(lǐng)域均被國外進(jìn)口品牌占領(lǐng)

，經(jīng)過邁信電氣研發(fā)人員共同努力

，打造了全新一代EP5系列驅(qū)動(dòng)器

，在龍門同步技術(shù)上做到了剛性和柔性龍門完美適配

。原點(diǎn)對齊

、協(xié)調(diào)停機(jī)等剛需功能配備齊全

，讓自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)在高速高精的保障下更加簡單、便捷

。

一、龍門同步的基本原理

龍門同步算法是一種用于多線程編程的同步機(jī)制

，用于協(xié)調(diào)多個(gè)線程之間的操作順序

，以保證數(shù)據(jù)的一致性和正確性

。如圖所示一個(gè)龍門機(jī)構(gòu)由2個(gè)電機(jī)和一個(gè)可平移的載臺機(jī)構(gòu)組成

，Y1和Y2共同運(yùn)行完成X軸方向上的運(yùn)動(dòng)

。

當(dāng)Y1

、Y2軸共同運(yùn)行時(shí)若沒有龍門同步技術(shù)則Y1

、Y2軸會(huì)出現(xiàn)位置誤差

，若誤差較大則可移動(dòng)載臺會(huì)扭轉(zhuǎn)從而導(dǎo)致機(jī)構(gòu)損壞。

龍門按照機(jī)構(gòu)連接形式分為剛性龍門和柔性龍門如圖所示：

剛性龍門結(jié)構(gòu)更加牢固

，重量更大

，結(jié)構(gòu)相對穩(wěn)固常用于高剛性高穩(wěn)定性的大型自動(dòng)化物流傳輸和大型器械加工場所。

柔性龍門結(jié)構(gòu)相對靈活可變性強(qiáng)

，載臺可在主從軸有較小位移的工況下同時(shí)移動(dòng)

，通常用于激光加工，3D打印等場景

。

二

、龍門同步的應(yīng)用場景

龍門同步是工業(yè)領(lǐng)域常見的一種運(yùn)動(dòng)控制方式，在各個(gè)自動(dòng)化行業(yè)均有所涉及

。

· 高精尖制造領(lǐng)域

龍門同步功能在高精尖領(lǐng)域的應(yīng)用如半導(dǎo)體激光微加工

，3D打印等，精度和運(yùn)行的平滑度要求極高的場所

。

· 大型工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域

龍門結(jié)構(gòu)在大型工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用如航空航天工業(yè)

、玻璃激光切割、機(jī)械工業(yè)龍門加工中心等

，對剛性和穩(wěn)定性要求極高的場所

。

· 常規(guī)自動(dòng)化領(lǐng)域

龍門結(jié)構(gòu)在生活中也經(jīng)常可見如物流自動(dòng)化流水線

、木工切割機(jī)

、膏體印刷機(jī)等，對速度效率有較高要求的場所。

三

、邁信龍門同步特點(diǎn)及其優(yōu)勢

邁信EP5系列伺服驅(qū)動(dòng)器利用主從軸的位置和速度雙偏差反饋生成速度和轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償量來協(xié)調(diào)主從軸之間的同步性能

。

1、高同步性能

相對于傳統(tǒng)的ABZ脈沖輸入輸出信號口互聯(lián)

，接線較多

，受硬件延遲和干擾影響較大，主軸和從軸交互太少

，不利于功能實(shí)現(xiàn)

。

邁信針對總線方案有專用的龍門接口，通過專用通訊線纜可以實(shí)現(xiàn)主從軸高速的內(nèi)部通訊可以達(dá)到62.5μs的通信周期

，是PLC端方案的16~32倍

。內(nèi)部集成同步補(bǔ)償龍門算法，在主從軸工況差異的情況下

，輸出速度補(bǔ)償和轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償?shù)綇妮S從而保證優(yōu)異的同步性能

。

2、多功能齊全

支持多種回零方式

，針對不同的龍門結(jié)構(gòu)可設(shè)置單回原開關(guān)

，主從軸同步回原點(diǎn)和雙回原開關(guān)主從軸分別回原功能?div id="4qifd00" class="flower right">

？稍谖恢媚Ｊ胶退俣饶Ｊ较逻\(yùn)行同步功能

，滿足不同需求。

、高安全性能

實(shí)時(shí)檢測主從軸位置偏差

，內(nèi)置主從軸協(xié)調(diào)停機(jī)功能，當(dāng)龍門運(yùn)行中有軸出現(xiàn)報(bào)警時(shí)

，主從軸同時(shí)段時(shí)能并自由停機(jī)

，避免機(jī)構(gòu)出現(xiàn)損壞。當(dāng)出現(xiàn)警告時(shí)

，主從軸可根據(jù)參數(shù)設(shè)定用戶可選擇主從軸報(bào)警時(shí)刻位置自鎖還是均斷使能自由停機(jī)

。

4、低位置誤差

當(dāng)開啟龍門同步算法后通過示波器查看位置誤差

，在默認(rèn)增益參數(shù)的情況下開啟龍門同步算法后位置誤差優(yōu)化66%

。

四、EP5系列伺服驅(qū)動(dòng)器

、性能全面提升

通過全新的模型算法將速度響應(yīng)頻寬提高到3KHz,基于位置前饋的高響應(yīng)控制

，降低響應(yīng)延遲，位置整定時(shí)間最優(yōu)可達(dá)1ms

。

、顯著減小安裝尺寸

· 400W驅(qū)動(dòng)器寬度45mm

，相較于上一代產(chǎn)品減小30%；

· 750W驅(qū)動(dòng)器寬度45mm

，相較于上一代產(chǎn)品減小40%，為電柜內(nèi)部設(shè)計(jì)節(jié)省大量空間

。

、兼容性設(shè)計(jì)

· 驅(qū)動(dòng)器輸出功率400W~15kW；

· 可配套旋轉(zhuǎn)電機(jī)

、直驅(qū)電機(jī)

、直線電機(jī)；

· 可搭配單圈/多圈絕對值

、磁編

、旋變等各類型編碼器。最高可支持25bit編碼器

。

、全新接口設(shè)計(jì)

· 兼容5V差分/24V單端指令脈沖輸入，最高頻率4MHz

；

· 7路DI/5路DO功能自定義

；

· 總線系列產(chǎn)品使用彈簧接線端子，IO免焊接

；

· 1394型編碼器接口

。

5、應(yīng)用案例

EP5系列伺服系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于機(jī)器人

，數(shù)控機(jī)床

，送料機(jī)，激光切割等行業(yè)

。

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